La localidad se denominó en un principio Pedrosa de Roa, por su dependencia de la vecina ciudad de Roa, al ser incorporada al alfoz de este municipio en 1069. En 1726, Pedrosa es proclamada villa autóctona y pasa a denominarse Pedrosa de Duero.
Hace 24 años la localidad se fusionó con otros cuatro municipios de la zona: Guzmán, Boada de Roa, Quintanamanvirgo y Valcabado de Roa.

Rincones obligados
IGLESIA DE NUESTRA SEÑORA DE LA ASUNCIÓN
La iglesia estaba dedicada en un principio a Nuestra Señora La Antigua; sin embargo, posteriormente se denominó La Asunción de Nuestra Señora, seguramente por la devoción a la virgen y los dogmas marianos que se definieron en el siglo XIX. La parroquia perteneció hasta el año 1956 al Obispado de Osma tras lo que pasó a depender de la actual diócesis de Burgos . . .

Campanas

Autor ficha: Miralles Porcar, Francesc-Xavier Fecha de la ficha: 25/10/04 Titularidad: Iglésia Católica Notas del autor de la ficha:  En 1840/41 se vendieron a Manuel Gómez ,campanero de Valladolid, por un total de 1972 reales en concepto de metal de bronce fundido de las campanas de la Villa de Roa. Este metal era el resultado del incendio causado por el brigadier carlista Don Manuel Balmaseda a  finales de la primera guerra carlista Pudiera ser que Manuel Gómez fuera el fudidor de la campana de Pedrosa de Duero. La proximidad geográfica así lo dá a entender	Título:  “ Santa Bárbara ”En el municipio es conocida como Toques de difuntos. Municipio: La Villa de Pedrosa de Duero. (Burgos) Edificio: Iglésia parroquial  Nuestra Señora de la Asunción, Torre del Campanario Autor: Gómez, se desconoce el nombre Época: 1868CA“Gómez me hizo siendo cura parroco Don Toribio León año 1868. Medidas: Boca: 1.08m , Altura Bronce: 0.87m, borde: 0.085m, Peso Aprox: 729 kg Tipo de yugo: Metálico. De Viuda de Angel Perea, Miranda de Ebro Mecanismos para tocar: Electrico/ mecánica a volteo, con motor de General  Eléctrica Española Estado de conservación: Buena Epigrafía y decoraciones:  La epigrafía se situa en el centro de un edificio con cinco torres. Éste dibujo se encuentra en la parte media de la campana. “Gomez me hizo siendo cura parroco Don Toribio Leon año 1858” Bibliografía: Florentino Zamora, Lucas (1965): La Villa de Roa: su história, su colegiata, valores ilustres. E.G. Salesiana: Madrid-Atocha. Pag: 266, 332 Accesibilidad:  Buena accesibilidad  a la parte frontal, insegura a la posterior Valoración: campana sin valor Instalación: Se conserva la instalción original con cambio de Yugo en el 1984. Su orientación es al Este
Autor ficha:  Miralles Porcar, Francesc-Xavier Fecha de la ficha:  26 de Octubre 2004 Titularidad:  Iglésia Católica	Título:  El antiguo reloj Municipio:  La Villa de Pedrosa de Duero (Burgos) Edificio: Iglésia Parroquial de Nuestra Señora de la Asunción Autor:  Se desconoce Época: 1791 Tipo de yugo: Sin yugo  Medidas:Boca: 0.57m, Altura Bronce: 0.57m, Borde: 0.03m Peso aprox:107 kg Mecanismos para tocar: No tiene badajo. En desuso, el badajo está arrinconado en un ángulo de la Torre Estado de conservación: Buena, pero se encuentra sucia por los excrementos de las lechuzas Epigrafía y decoraciones: “ IHS / MARIA I JOSEF / SOI DE LA BILLA DE PEDROSA /  AÑO DE   1791”.( ver foto) . La campana está decorada con una gran cruz que ocupa la parte central de la misma Bibliografía: ZAPARRIN YÁÑEZ, MºJosé (  ): La comarca de Roa durante los siglos XVII y XVIII su arquitectura religiosa Accesibilidad:  Buena Valoración:  Inventario  General. 1.791 Instalación: En su origen estaba situada en un chapitel[1] postizo, de tejado de pizarra en la torre del campanario[2]. Actualmente se encuentra situada en el piso de la torre del campanario, está en desuso aproximadamente unos 60 años
Autor ficha:  Miralles Porcar, Francesc-Xavier Fecha de la ficha: 13/03/05 Titularidad: Iglésia Católica	Título: “ CAMPANILLO” o tercer esquilin Municipio: La Villa de Pedrosa de Duero (Burgos) Edificio: Torre del campanario de la Iglésia Parroquial Nª Señora de la Asunción Autor: Se desconoce Época: 1887 Medidas: Boca: 0.50m, Altura Bronce: 0.50m, Borde: 0.06m Peso aprox:125 kg Tipo de yugo: Metalico, de Viuda de  Angel Perea, de Miranda de Ebro Mecanismos para tocar: Electrónico/ mecánico, con motor de General Electrica. Volteo Estado de conservación: Buena  Epigrafía y decoraciones:  “Jesús María y José Rogad por nosotros. Año de 1887 siendo alcalde Fermín Cristobal”. Una gran cruz central con motivos florales y una cenefa de trinagulos también con motivos florales Accesibilidad: Buena   Valoración: Sin valor Instalación: Modificada al cambiar el Yugo en 1984. Mira al sur, hasta 1984, anteriormente miraba al norte.
Autor ficha: Miralles Porcar, Francesc-Xavier Fecha de la ficha: 15/05/05 Titularidad: Iglésia Catolica	Título:  Toques a misa Municipio:  La Villa de Pedrosa de Duero (Burgos) Edificio: Torre del campanario de la Iglésia Parroquial Nª Señora de la Asunción Autor: Se desconoce Época: 1806  Medidas: Boca: 0.80m, Altura Bronce: 0.80m, Borde: 0.07m Peso aprox:295 kg Tipo de yugo: Metálico. Antiguamente de madera, se cambió en 1984. De Viuda deAngel  Perea, de Miranda de Ebro Mecanismos para tocar: Mecánico-electronico, con cadenas de trasmisión. Con motor de General Eléctrica. Volteo Estado de conservación: Buena Epigrafía y decoraciones:  “JHS / MARIA / JOSEP ROGAD POR NOSOTROS”. Una cruz ornamentada son simbolos de la pasión de Cristo. Tiara Papal y mitras episcopales Accesibilidad:  Buena, en la parte interior de la Torre Valoración:  Inventario General 1806 Instalación: Instalación modificada
Autor ficha: Miralles Porcar, Francesc-Xavier Fecha de la ficha:  19/06/05 Titularidad: Iglésia Católica Notas del autor de la ficha:  Se cambió el yugo de madera por el metálico en 1984. se toca después de dar los tres toques de misa para dar a entender que la celebración comienza.	Título:  Esquilin Municipio: :  La Villa de Pedrosa de Duero (Burgos) Edificio: Torre-campanario Iglésia Parroquial de Nuestra Señora de la Asunción Autor: Se desconoce Época:  1873 Medidas: Boca: 0.40m, Altura Bronce: 0.41m, Borde: 0.02m Peso aprox:40 kg Tipo de yugo: Metalico. De Viuda de Perea, de Miranda de Ebro Mecanismos para tocar: Volteo a cuerda des de el lateral derecho del abside Estado de conservación: Buena Epigrafía y decoraciones:  “Jesus Maria y José Rogad por nosotros Año de 1873”. Cruz grande en la parte central de la campana Accesibilidad:  Buena Valoración: Sin valor  Instalación: Original. Orientada al sur
Autor ficha: Miralles Porcar, Francesc-Xavier Fecha de la ficha: 19/06/05 Titularidad: Iglésia Catolica Notas del autor de la ficha:  Se arreglaron goteras, tejado nuevo, y se puso una pasarela y un tramode escalera de hierro  para acceder a la parte superior .de la torre desde la boveda en 1984 Bibliografia: La Comarca de Roa durante los Siglos XVII y XVIII, su arquitectura religiosa. María José Zaparain Yañez	Título:  Torre campanario Municipio: La Villa de Pedrosa de Duero (Burgos) Edificio: Torre campanario Autor:  Geronimo Ruiz , de la Merindad de Trasmiera (Cantabro) Época de construcción:  Final del Siglo XV PRINCIPIO Siglo XVI Descripción:  Rectangular, de plaos rectos y volumenes limpios,de aspecto mazizo y robusto y de no mucha altura. Sirve de cabecero a templo, con boveda estrellada. Es lo que queda de la antigua iglésia que se reformó y amplió a finales del Siglo XVII y primer tercio del Siglo XVIII, por constructores vascos, Aretxa y Amezaga.En la parte superior están las ubicadas las campanas, cuatro de ellas en uso, la quinta está en el suelo y sin badajo.La subida está adosada a la torre formando un solo cuerpo, la escalera  en espiral y de piedra labrada lo mismo que la torre, las ventanas son atipicas, aspilladas, una hacia adentro y la otra hacia afuera, igualmente dos circulos concentricos, el pequeño marca el centro.La cubierta de la torre  se reparó hacia el 1984, ya anteriormente, sin fecha conocida, se había quitado  un chapitel postizo, uno de los pocos de la Ribera del Duero, con techo de pizarra y que albergó el antiguo reloj. Valoración: Buena Graffiti: No hay

Última modificación: 21 de junio de 2005